使用CLion开发STM32
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MPC——模型预测控制
代码：
MPC_Test.m
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445 ...
ROS2——教你写新版Launch文件
ROS2——教你写新版Launch文件为什么需要launch如需启动一个节点，只需要执行
1ros2 run package-name execute-name
但如果需要启动多个节点，一个一个启动需 ...
手撕卡尔曼滤波器
手撕卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器（Kalman Filter），从字面意思上来看，“Filter滤波器”一词并不能很好地体现其特性。卡尔曼滤波器用一句话来说就是“Optimal Recursive Dat ...
FOC控制原理——Clark变换和Park变换
FOC控制原理——Clark变换和Park变换Clark变换原理Clark变换就是把三向坐标系变成直角坐标系
已知三向坐标系 $(I_a,I_b,I_c)$ ，这三个基向量不是正交的，所以可以将其正 ...
机器人动力学——拉格朗日法
机器人动力学——拉格朗日法引文机器人动力学所用到的运动学方程是一组具有下列形式的二阶微分方程组
\tau = M ( \theta ) \ddot { \theta } + h ( \theta , ...
树莓派使用串口
树莓派使用串口树莓派默认将 serial0 映射到 外接GPIO的15、16脚。默认将 serial1 映射到 BT蓝牙上。所以如果想要将 ttyAMA0映射到外部 GPIO上，只需要禁用蓝牙，并将 ...
OpenCV文档矫正
OpenCV文档矫正需求将一个斜着拍摄的文档矫正成正的，如图所示：
思路
读取原始图像，若图像太大可以先进行缩放处理，并获取原始图像的宽和高
对图像进行预处理得到边缘，依次进行灰度处理、高斯模糊、 ...
OpenCV直方图均衡化
OpenCV直方图均衡化直方图均衡化，是对图像进行非线性拉伸，使得一定范围内像素值的数量的大致相同。这样原来直方图中的封顶部分对比度得到了增强，而两侧波谷的对比度降低，输出的直方图是一个较为平坦的分段 ...
OpenCV滤波算法
OpenCV滤波算法三种滤波的优缺点对比高斯滤波高斯滤波适合有高斯噪声的图片。能够很好的抑制图像输入时随机引入的噪声，将像素点跟邻域像素看作是一种高斯分布的关系，它的操作是将图像和一个高斯核进行卷积操 ...