手把手教你电机FOC控制
手把手教你电机FOC控制更新日志2024.07.17 作者已很久没做过电机了，此文停更
2022.09.16 完善图片内容与代码，更新到速度闭环
FOC框架引入三向电机，分别为UVW三向，角度互差 ...
使用Clion开发Qt
使用Clion开发Qt安装Qt参照下图勾选
配置Clion新建Qt项目，并选择Qt CMake路径
配置工具链
新建一个工具链并重命名，选择工具集，选择与下图一样的调试器
添加Qt Design ...
使用CLion开发STM32
使用CLion开发STM32环境配置STM32CubeMX正常安装即可。下载链接
MinGW点击下载安装器。下载链接
选择安装
改变一下路径
等待下载完成后点击Continue进入下一步，勾选B ...
MPC——模型预测控制
代码：
MPC_Test.m
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445 ...
ROS2——教你写新版Launch文件
ROS2——教你写新版Launch文件为什么需要launch如需启动一个节点，只需要执行
1ros2 run package-name execute-name
但如果需要启动多个节点，一个一个启动需 ...
手撕卡尔曼滤波器
手撕卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器（Kalman Filter），从字面意思上来看，“Filter滤波器”一词并不能很好地体现其特性。卡尔曼滤波器用一句话来说就是“Optimal Recursive Dat ...
FOC控制原理——Clark变换和Park变换
FOC控制原理——Clark变换和Park变换Clark变换原理Clark变换就是把三向坐标系变成直角坐标系
已知三向坐标系 $(I_a,I_b,I_c)$ ，这三个基向量不是正交的，所以可以将其正 ...
机器人动力学——拉格朗日法
机器人动力学——拉格朗日法引文机器人动力学所用到的运动学方程是一组具有下列形式的二阶微分方程组
\tau = M ( \theta ) \ddot { \theta } + h ( \theta , ...
树莓派使用串口
树莓派使用串口树莓派默认将 serial0 映射到 外接GPIO的15、16脚。默认将 serial1 映射到 BT蓝牙上。所以如果想要将 ttyAMA0映射到外部 GPIO上，只需要禁用蓝牙，并将 ...
OpenCV文档矫正
OpenCV文档矫正需求将一个斜着拍摄的文档矫正成正的，如图所示：
思路
读取原始图像，若图像太大可以先进行缩放处理，并获取原始图像的宽和高
对图像进行预处理得到边缘，依次进行灰度处理、高斯模糊、 ...